諧波減速機

諧波減速器是諧波傳動裝(zhuāng)置的一種，諧波傳動裝(zhuāng)置包括諧波加速器和諧波減速器。諧波減速器主要包括：剛輪、柔輪、軸承和波發生器三者，四者缺一不可(kě)。其中，剛輪的齒數略大于柔輪的齒數。諧波減速機用(yòng)于小(xiǎo)型機器人特點是體(tǐ)積小(xiǎo)、重量輕、承載能(néng)力大、運動精(jīng)度高，單級傳動比大。

諧波減速器由“柔輪、波發生器、剛輪、軸承”這四個基本部件構成。

柔輪的外徑略小(xiǎo)于剛輪的内徑，通常柔輪比剛輪少2個齒。波發生器的橢圓型形狀決定了柔輪和剛輪的齒接觸點分(fēn)布在介于橢圓中心的兩個對立面。波發生器轉動的過程中，柔輪和剛輪齒接觸部分(fēn)開始齧合。波發生器每正時針旋轉180°，柔輪就相當于剛輪逆時針旋轉1個齒數差。在180°對稱的兩處，全部齒數的30%以上同時齧合，這也造就了其高轉矩傳送。具有輕量、小(xiǎo)型、傳動效率高、減速範圍廣、精(jīng)度高等特點，被廣泛應用(yòng)于各種傳動系統中。